每日归档： 2021年7月19日

上文G2O优化解析-手动微分我们学过用G2O来实现拟合曲线，但是大多情况下微分并不好计算，因为我们可能根本就不知道目标函数是什么，而是只知道一些断断续续的约束函数。导数主要以梯度和黑森函数的形式存在于机器学习中，自动微分（AD），也称为算法微分或简称“自动微分”，是一系列技术，类似于反向传播，但比反向传播更为普遍，用于高效、准确地计算以计算机程序表示的数值函数的导数。

接上篇G2O优化解析-手动微分，接着解析G2O框架对非线性优化的实现。
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