Apollo自动驾驶Yolo障碍物检测

原创文章,转载请注明: 转载自慢慢的回味

本文链接地址: Apollo自动驾驶Yolo障碍物检测

本篇以单元测试camera_lib_obstacle_detector_yolo_yolo_obstacle_detector_test.cc的测试demo_test为例来分析Apollo自动驾驶怎么使用Yolo算法来进行障碍物检测。
单元测试的Yolo算法基于Yolo V3改进,是单尺度检测的。

Yolo算法来进行障碍物检测(type-id)

7个对象的信息

type      alpha     xmin     ymin     xmax     ymax height  width   long     type_probs       visible_ratios[0-3]         cut_off_ratios[0-1]
   3 0 0  1.198  1229.00   626.00  1774.00   996.00  1.142  1.450  4.151 0 0 0 0  0.500    0  0.000  0.000  0.628  0.372  0.023  0.074
   3 0 0 -1.278   553.00   675.00   794.00   853.00  1.608  1.631  4.254 0 0 0 0  0.500    0  0.571  0.000  0.000  0.429  0.039  0.169
   3 0 0 -1.150    16.00   543.00   642.00   995.00  1.515  1.686  4.116 0 0 0 0  0.500    0  0.000  0.460  0.540  0.000  0.047  0.138
   3 0 0 -1.460   850.00   682.00   930.00   740.00  1.606  1.838  3.782 0 0 0 0  0.500    0  0.883  0.000  0.000  0.117  0.012  0.013
   3 0 0 -1.379   905.00   686.00   947.00   728.00  1.112  1.359  3.224 0 0 0 0  0.500    0  0.859  0.000  0.000  0.141  0.019  0.030
   9 0 0  0.693  1008.00   679.00  1033.00   708.00  0.570  1.045  1.451 0 0 0 0  0.456    0  0.000  0.000  0.817  0.183  0.059  0.040
  10 0 0  0.653  1747.00   564.00  1856.00   886.00  1.749  0.498  0.501 0 0 0 0  0.499    0  0.000  0.000  0.440  0.560  0.122  0.209

本测试使用的Yolo网络模型

继续阅读“Apollo自动驾驶Yolo障碍物检测”本作品采用知识共享署名 4.0 国际许可协议进行许可。