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Apollo里面最重要的模块就是感知和规划模块，规划模块最重要的是路径规划和速度规划任务，对应ROS机器人里面的局部规划。Apollo的规划模块首先根据当前的情况进行多场景（scenario）调度，每个场景又包含一个或者多个阶段（stage），每个阶段又由多个具有独立功能的小模块任务（task）完成。前面介绍了路径规划piecewise jerk speed optimizer这个任务，这篇文章就解读一下速度规划piecewise jerk speed optimizer这个任务。SL规划保证车辆的横向偏移足够平滑，ST规划保证车辆的前进方向速度变化足够平滑。
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