Apollo无人车的消息流转

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Apollo由无数的组件构成，每个组件独立运行，通过消息来进行相互依赖。每个组件构建在Cyber RT框架上，处理一组输入并产生其输出数椐。Launch 文件提供组件入口，DAG 文件配置组件依赖的消息输入等。

Content:
  1. 使用 Cyber RT 创建新的组件
  2. 实现组件类
    1. 头文件
    2. 源文件
    3. 创建 BUILD 文件
    4. 配置 DAG 文件
    5. 配置 Launch 启动文件
  3. Apollo的消息流转
使用 Cyber RT 创建新的组件

要创建并启动一个算法组件，需要通过以下 4 个步骤：

– 初如化组件的目录结构
– 实现组件类
– 设置配置文件
– 启动组件

以cyber/examples/common_component_example目录下的样例程序为例：

– C++头文件: common_component_example.h
– C++源文件: common_component_example.cc
– Bazel 构建文件: BUILD
– DAG 文件: common.dag
– Launch 文件: common.launch

实现组件类
头文件

如何实现`common_component_example.h`:

– 继承 Component 类
– 定义自己的 `Init` 和 `Proc` 函数。Proc 需要指定输入数椐类型。
– 使用`CYBER_REGISTER_COMPONENT`宏定义把组件类注册成全局可用。

#include <memory>
 
#include "cyber/component/component.h"
#include "cyber/examples/proto/examples.pb.h"
 
using apollo::cyber::Component;
using apollo::cyber::ComponentBase;
using apollo::cyber::examples::proto::Driver;
 
class CommonComponentSample : public Component<Driver, Driver> {
 public:
  bool Init() override;
  bool Proc(const std::shared_ptr<Driver>& msg0,
            const std::shared_ptr<Driver>& msg1) override;
};
CYBER_REGISTER_COMPONENT(CommonComponentSample)
源文件

对于源文件 `common_component_example.cc`, `Init` 和 `Proc` 这两个函数需要实现。

#include "cyber/examples/common_component_example/common_component_example.h"
 
bool CommonComponentSample::Init() {
  AINFO << "Commontest component init";
  return true;
}
 
bool CommonComponentSample::Proc(const std::shared_ptr<Driver>& msg0,
                                 const std::shared_ptr<Driver>& msg1) {
  AINFO << "Start common component Proc [" << msg0->msg_id() << "] ["
        << msg1->msg_id() << "]";
  return true;
}

创建 BUILD 文件
load("@rules_cc//cc:defs.bzl", "cc_binary", "cc_library")
load("//tools:cpplint.bzl", "cpplint")
 
package(default_visibility = ["//visibility:public"])
 
cc_binary(
    name = "libcommon_component_example.so",
    linkshared = True,
    linkstatic = False,
    deps = [":common_component_example_lib"],
)
 
cc_library(
    name = "common_component_example_lib",
    srcs = ["common_component_example.cc"],
    hdrs = ["common_component_example.h"],
    visibility = ["//visibility:private"],
    deps = [
        "//cyber",
        "//cyber/examples/proto:examples_cc_proto",
    ],
)
cpplint()
配置 DAG 文件

在 DAG 依赖配置文件 （例如 common.dag) 中配置如下项：

– Channel names: 输入 Channel 的名称
– Library path: 该组件生成的共享库路径
– Class name: 此组件类的名称

# Define all components in DAG streaming.
module_config {
module_library : "/apollo/bazel-bin/cyber/examples/common_component_example/libcommon_component_example.so"
components {
    class_name : "CommonComponentSample"
    config {
        name : "common"
        readers {
            channel: "/apollo/prediction"
        }
        readers {
            channel: "/apollo/test"
        }
    }
  }
}
配置 Launch 启动文件

在 launch 启动文件中 (`common.launch`), 配置下面的项：

– 组件的名字
– 上一步配置的 DAG 文件路径
– 运行组件时的进程名

<cyber>
    <component>
        <name>common</name>
        <dag_conf>/apollo/cyber/examples/common_component_example/common.dag</dag_conf>
        <process_name>common</process_name>
    </component>
</cyber>

这样一个简单的组件就完成了。

Apollo的消息流转

一图胜千言，消息从图的左边，上边向右流转。左边是激光雷达组件，上边是摄像头组件，两者融合后向右流转到预测组件，最后输送给右边的规划组件。从而输出轨迹到控制组件。

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