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本文链接地址: Apollo自动驾驶Yolo障碍物检测
本篇以单元测试camera_lib_obstacle_detector_yolo_yolo_obstacle_detector_test.cc的测试demo_test为例来分析Apollo自动驾驶怎么使用Yolo算法来进行障碍物检测。
单元测试的Yolo算法基于Yolo V3改进，是单尺度检测的。
Yolo算法来进行障碍物检测（type-id）7个对象的信息
type alpha xmin ymin xmax ymax height width long type_probs visible_ratios[0-3] cut_off_ratios[0-1] 3 0 0 1.198 1229.00 626.00 1774.00 996.00 1.142 1.450 4.151 0 0 0 0 0.500 0 0.000 0.000 0.628 0.372 0.023 0.074 3 0 0 -1.278 553.00 675.00 794.00 853.00 1.608 1.631 4.254 0 0 0 0 0.500 0 0.571 0.000 0.000 0.429 0.039 0.169 3 0 0 -1.150 16.00 543.00 642.00 995.00 1.515 1.686 4.116 0 0 0 0 0.500 0 0.000 0.460 0.540 0.000 0.047 0.138 3 0 0 -1.460 850.00 682.00 930.00 740.00 1.606 1.838 3.782 0 0 0 0 0.500 0 0.883 0.000 0.000 0.117 0.012 0.013 3 0 0 -1.379 905.00 686.00 947.00 728.00 1.112 1.359 3.224 0 0 0 0 0.500 0 0.859 0.000 0.000 0.141 0.019 0.030 9 0 0 0.693 1008.00 679.00 1033.00 708.00 0.570 1.045 1.451 0 0 0 0 0.456 0 0.000 0.000 0.817 0.183 0.059 0.040 10 0 0 0.653 1747.00 564.00 1856.00 886.00 1.749 0.498 0.501 0 0 0 0 0.499 0 0.000 0.000 0.440 0.560 0.122 0.209 |
本测试使用的Yolo网络模型