每日归档： 2021年6月14日

ROS导航-MoveBase

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MoveBase包通过全局规划器和局部规划器，利用代价地图costmap来实现当前地点到目标地点的导航。其中，costmap由map和小车传感器共同决定。现在通过对其的源码解读来了解这个框架是怎么完成这个任务的。

Content:
  1. 1 调用流程
  2. 2 MoveBase Node创建
  3. 3 Action server（as_）接收导航目标
  4. 4 规划全局路径
  5. 5 局部导航控制

1 调用流程

–> MoveBase Node创建：MoveBase::MoveBase(tf2_ros::Buffer& tf)
–> Action server（as_）接收导航目标：void MoveBase::executeCb(const move_base_msgs::MoveBaseGoalConstPtr& move_base_goal)
–> runPlanner_值改变为true，导航线程void MoveBase::planThread()开始调用全局规划器planner_规划全局路径bool MoveBase::makePlan(const geometry_msgs::PoseStamped& goal, std::vector& plan)
–> 一旦进入到控制状态CONTROLLING，MoveBase::executeCycle负责调用局部规划器tc_进行局部导航控制
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