每日归档： 2021年6月16日

局部规划器-TebLocalPlannerROS

原创文章，转载请注明： 转载自慢慢的回味

本文链接地址: 局部规划器-TebLocalPlannerROS

由于Teb算法能很好的支持阿克曼小车，即模型类似于汽车一样的机器人，这儿使用TebLocalPlannerROS进行局部规划。Teb局部规划器包（teb_local_planner）是作为一个局部规划器（base_local_planner）插件的形式融入2D导航栈的。它基于时间的弹性算法来优化局部轨迹，满足：轨迹的时间尽量短即速度和加速度尽量大；和障碍物能明显分离；以及必须满足机器人动力学约束。

Content:
  1. 局部规划器初始化
  2. 计算速度命令
  3. 规划逻辑
  4. 构建图并优化
  5. 计算速度


在Move Base初始化中通过参数指定base_local_planner为teb_local_planner/TebLocalPlannerROS

//默认的局部规划器为TrajectoryPlannerROS
    private_nh.param("base_local_planner", local_planner, std::string("base_local_planner/TrajectoryPlannerROS"));
 
    //create a local planner
    try {
      tc_ = blp_loader_.createInstance(local_planner);
      ROS_INFO("Created local_planner %s", local_planner.c_str());
//初始化局部规划器
      tc_->initialize(blp_loader_.getName(local_planner), &tf_, controller_costmap_ros_);
    } catch (const pluginlib::PluginlibException& ex) {
      ROS_FATAL("Failed to create the %s planner, are you sure it is properly registered and that the containing library is built? Exception: %s", local_planner.c_str(), ex.what());
      exit(1);
    }

Move Base中通过调用tc_->computeVelocityCommands(cmd_vel)完成速度命令计算。
继续阅读“局部规划器-TebLocalPlannerROS”本作品采用知识共享署名 4.0 国际许可协议进行许可。

全局规划器-NavfnROS

原创文章，转载请注明： 转载自慢慢的回味

本文链接地址: 全局规划器-NavfnROS

机器人导航路径的规划可以分为两种：全局规划和局部规划。对事先已经知道的静态信息进行的规划为全局规划，如根据高清地图进行的规划，全局规划器就如同平时生活中的地图导航一样，这是一个大尺度的规划。基于传感器信息进行的机器人控制为局部路径规划，这是一个小尺度的规划。大范围内的静态信息不易改变，只需要定期更新高清地图就可以保证规划有效性。局部范围的动态信息则需要摄像头，激光雷达等设备及时回馈，变化频繁。

Content:
  1. 调用路径
  2. planner初始化
  3. 规划路径
  4. 核心算法：Dijkstra规划算法
  5. 获取路径


本文介绍ROS的全局规划器：NavfnROS，其默认调用Dijkstra算法进行路径生成。

调用路径

在Move Base中有全局规划器的如下调用，完成了全局规划器的实例化：

    try {
      planner_ = bgp_loader_.createInstance(global_planner);
      planner_->initialize(bgp_loader_.getName(global_planner), planner_costmap_ros_);
    } catch (const pluginlib::PluginlibException& ex) {
      ROS_FATAL("Failed to create the %s planner, are you sure it is properly registered and that the containing library is built? Exception: %s", global_planner.c_str(), ex.what());
      exit(1);
    }

继续阅读“全局规划器-NavfnROS”本作品采用知识共享署名 4.0 国际许可协议进行许可。